6月2日，清华大学智能产业研究院（AIR）副教授周谷越带队参加了ICRA 2023 PUB.R 国际机器人竞赛并取得冠军。ICRA是机器人领域顶级国际学术会议，本次会议举办了包括"四足机器人"、"制造机器人" 与 "英式早餐机器人"等在内的13项机器人比赛任务，吸引了包括麻省理工学院（MIT）、剑桥大学（Cambridge）、洛桑联邦理工学院（EPFL）、慕尼黑工业大学（TUM）和清华大学等数十家研究机构参与。其中，“英式早餐机器人”是本次ICRA会议系统最复杂的机器人比赛任务，比赛内容涉及机器人系统设计、导航与定位、规划与操作、视觉感知与场景理解、自然语言人机交互等诸多技术模块。

赛事组织单位及电气电子工程师学会机器人与自动化学会（IEEE RAS）颁发证书

现场参赛人员与赛事组织人员合影

周谷越副教授带领的DISCOVER实验室团队（以下简称“AIR DISCOVER代表队”）的成员包括AIR博士后郑琛、石永亮，博士生李鹏飞，工程师黄鹏飞、李楚璇，以及行健书院的本科生王启尧、计算机科学与技术系的本科生田倍闻等，AIR助理教授赵昊与龚江涛也参与了指导。此次赛事，AIR DISCOVER代表队还得到了小米基金会的支持，以及松灵机器人与清华大学智能产业研究院（AIR）孵化企业求之科技的设备赞助。

"英式早餐机器人"比赛于5月30日上午正式开始，持续至6月2日上午结束，比赛任务分为采购（Shopping）、烹饪（Cooking）与服务（Serving）三个阶段。在购物阶段，机器人必须从食物储藏区域拾取香料和酱汁，并将其转移到烹饪区域。在烹饪阶段，机械臂需要使用土司机、刀具、煎锅、锅铲、电磁炉等工具完成烤吐司、两道冷盘和两道热菜的制作，并将菜品摆放在盘子中。在服务阶段，机器人需要将做好的菜品端上评委席、向评委解释菜品并通过对话回答评委的相关问题。

AIR DISCOVER代表队比赛现场

根据比赛任务要求，AIR DISCOVER代表队使用了基于因子图优化的激光惯性定位技术、基于RGBD数据的实时目标检测技术、端到端轨迹规划与抓取姿态估计技术、基于 ChatGTP的实时自然语言交互技术等。经过两天的激烈角逐，AIR DISCOVER代表队在比赛现场历经调试、初赛与决赛，实现了机器人自动导航与轨迹规划、机械臂自主识别与抓取、自然语言交互等效果，最终完成了58%的比赛任务并赢得冠军，也是唯一完成全部三个阶段比赛的参赛队伍。洛桑联邦理工学院（EPFL）与剑桥大学（Cambridge）分获二、三名。