DAIR-V2X数据集

DAIR-V2X数据集是首个用于车路协同自动驾驶研究的大规模、多模态、多视角数据集，全部数据采集自真实场景，同时包含2D&3D标注，具备如下特点：
- 总计72890帧图像数据和72890帧点云数据；
- DAIR-V2X协同数据集(DAIR-V2X-C)，包含40481帧图像数据和40481帧点云数据
- DAIR-V2X路端数据集(DAIR-V2X-I)，包含10084帧图像数据和10084帧点云数据
- DAIR-V2X车端数据集(DAIR-V2X-V)，包含22325帧图像数据和22325帧点云数据
- 首次实现车路协同时空同步标注；
- 传感器类型丰富，包含车端相机、车端LiDAR、路端相机和路端LiDAR等类型传感器；
- 障碍物目标3D标注属性全面，标注15类道路常见障碍物目标；
- 采集自北京市高级别自动驾驶示范区10公里城市道路、10公里高速公路、以及28个路口；
- 数据涵盖晴天/雨天/雾天、白天/夜晚、城市道路/高速公路等丰富场景；
- 数据完备，包含脱敏后的原始图像和点云数据、标注数据、时间戳、标定文件等。