评测指标

检测效果(mAP)：我们按照 PASCAL 标准评估 3D 目标检测性能，该标准也用于验证部分中的 2D 目标检测。
- 容易 (Easy)： 最小检测框高度： 40像素；最大遮挡程度：全部可见； 截断程度: 无截断
- 中等 (Moderate)： 最小检测框高度： 25像素；最大遮挡程度： 部分遮挡
- 困难 (Hard)： 最小检测框高度： 25 像素； 最大遮挡程度：难以识别
数据传输消耗： 我们使用位数（bit）评估通信成本，以衡量在车路协同 3D 目标检测中使用了多少路端数据。

1. 车路协同 3D 目标检测基准实验

训练集：DAIR-V2X-V数据集和DAIR-V2X-C的部分数据（包括20481帧图像和20481帧点云）
测试集：剩余的DAIR-V2X-C 数据集（包括20000帧图像和20000帧点云）。

注：目前数据集处于邀请制征集意见阶段，正式Benchmark结果会在数据集能够公开下载同时公布

2. 路端 3D 目标检测基准实验

训练集：一半DAIR-V2X-I数据集（5042帧图像和5042帧点云）
测试集：一半DAIR-V2X-I 数据集（5042帧图像和5042帧点云）

注：目前数据集处于邀请制征集意见阶段，正式Benchmark结果会在数据集能够公开下载同时公布

3. 车端 3D 目标检测基准实验

训练集：部分DAIR-V2X-V数据集（12325帧图像和12325帧点云）
测试集：剩余的DAIR-V2X-V 数据集（10000帧图像和10000帧点云）

注：目前数据集处于邀请制征集意见阶段，正式Benchmark结果会在数据集能够公开下载同时公布